Hola, mucho gusto. Primero que todo, esto no debería debería ir aquí, sino en la sección de “Prácticas”.
De todas maneras te responderé:
No se trata de si te tienes que aprender o no los kanji, sino más bien de cómo es común escribir una palabra. Por ejemplo さようなら, es muchísimo más común escribirla en hiragana, pero de todas maneras utiliza kanji muy comunes que deberías saberte. Lo mismo ocurre con 玩具(おもちゃ), que si bien no es imposible que alguna vez la veas escrita en kanji (la he visto), no es algo muy común y probablemente nunca lo hagas (pero aún así deberías conocer los kanji).
Por otra parte hay hartas palabras que las vas a ver la mitad del tiempo en hiragana y otras en kanji, depende de tus preferencias, a veces incluso de la formalidad del contexto, etc. Pero hay algo de flexibilidad al respecto. Por ejemplo 奇麗 (o también 綺麗) es perfectamente común verla en kanji (yo la uso siempre así de hecho), pero si la quieres usar en hiragana no hay problema y tampoco sería algo “raro” de hacer.
Ahora bien, de las que pones tú te voy a decir cuáles es más común verlas en kanji y cuáles no:
さようなら (Nunca la he visto en kanji)
ラクダ (Nombres de animales y plantas con kanji menos comunes es normal usarlos en katakana, pero de todas maneras lo he visto escrito en kanji)
ウサギ (También es más común escribir ésta en katakana, pero tampoco sería raro verla en kanji, de hecho yo prefiero con kanji)
美味しい (Ésta la puse con kanji porque se ve harto y me gusta más así, pero yo diría que es casi igual de común que verla en hiragana)
ありがとう (La he visto un par de veces en kanji pero no es lo más común)
する (Ésta sí que aparte de un diccionario no creo que la vayas a ver nunca en kanji xD)
おもちゃ (Muy raro verla en kanji, aparte de que se podría leer de más de una manera)
綺麗 (La prefiero en kanji pero es usual verla también en hiragana, creo que se ve más sí con 綺 que con 奇)
Por útlimo, dicccionarios como denshi jisho te dicen cuando una palabra es más común verla en kana, aunque de todas maneras la experiencia te va a ir enseñando.
Espero te haya quedado claro y recuerda que esto va en la sección “Prácticas”